چکیده
این مقاله بروی تولید شیوه راه رفتن برای ربات های چهارپا با استفاده از الگوریتم های فضای پیرامونی جستجوی اکتشافی[1] تمرکز کرده است. تناسب و تاثیرگذاری الگوریتم کلاس A با استفاده از روشهای انشعابی و مقید بهبود یافته است. اصلاحیه شبیه سازی کاهش تعداد تولید گره های فضایی پیرامونی را در طول جستجو نشان میدهد.
[1]heuristic
چکیده
این مقاله نقش اصلی و شبیه ساز تعلیق نشیمنگاه ماشین های حرکتی بروی زمین فعال و غیر فعال را ارائه کرده است. موضوع شبیه سازی تعلیق نشیمنگاه ویسکوالاستیک توسعه کنترل فعال می باشد. به منظور کمک به اپراتورهای ماشین های کاری در مقابل لرزش، سیستم فعال با استراتژی های کنترلی مختلفی مورد ارزیابی و بررسی قرار گرفته اند. سیستم فعال به صورت مناسب رفتار تعلیق نشیمنگاه را در تحریک فرکانس پایین با حداکثر کارایی بدست آمده برای فرکانس تشدید بهبود بخشیده است. بر اساس نتایج بدست آمده از شبیه سازی کامپیوتری، چگالی طیفی توان شتاب برای یک نشیمنگاه در مقایسه با تحریک ساده بر روی طبقه کابین ماشین های حرکت بروی زمین ارائه شده است. علاوه بر آن، عملکرد قابلیت انتقال برای یک تعلیق غیرفعال و مطابقت با تعلیق فعال، نشان داده شده است.
چکیده
این مقاله به بررسی واحد کنترل منطق فازی موتور همزمانی تغذیه معکوس کننده پرداخته است. در این مقاله، مدل ریاضی سیستم راه انداز موتور و شرایط تعادلی الگوریتم کنترل منطق فازی ارائه شده است. سیستم پیکربندی کنترل منطق فازی ابتدایی شامل یک حلقه تنظیم جریان داخلی و یک حلقه تنظیم سرعت خارجی می باشد. حلقه جریان داخلی و حلقه سرعت در این سیستم ها در حالت کلی بوسیله کنترل کننده PI ، کنترل می شوند
چکیده
در سالهای گذشته، مسئله اساسی طراحان طراحی یک مجموعه حسگرهای الکترواپتیکی بوده است. حسگرهای این مجموعه برای کنترل تجهیزات بکار برده شده در هدایت رباتهای متحرک مورد استفاده قرار گرفته اند. این تجهیزات مجموعه ای ترکیبی از 2 حسگر الکترواپتیکی یکسان می باشند. این مجموعه به واسطه روش مثلثی کار میکند و در ساختار ربات سوار نمی شود. این حقیقت، این امکان را به وجود می آورد تا کوچک سازی ساختار ربات ممکن شود.
اخیراً طراحان یک حسگر الکترواپتیکی با مربع فتوولتائیک را طراحی و ساخته اند. این حسگرهای الکترواپتیکی برای تجهیزات این امکان را بوجود می آورند تا واکنش بسیار سریع را در مقابل هدف داشته باشند و با یک منبع نوری، تغییر موقعیت در فضای کاری امکان پذیر خواهد بود.
چکیده
هدف از اجرای این تحقیق، برنامه تجزیه و تحلیل تصویر دیجیتال برای اجرای روشی است که امکان ارزیابی نرخ نامنظمی جریان دو فاز را در مقابل هندسه گوناگون باند لوله ایی در حالت بهینه سازی مبدل حرارتی پوسته و لوله[1] فراهم می سازد. مجازی سازی جریان مایع در اطراف پوسته امکان تجزیه و تحلیل پارامترهای جریان را با استفاده از پردازش تصویر و روشهای تجزیه و تحلیل فراهم می سازد.
تصویر جریان دو فاز با استفاده از دوربین CCD سرعت بالای دیجیتالی بدست می آید، و برای بدست آوردن اطلاعات در مورد هیدرودینامیک جریان در حالت آرایش باند[2] لوله مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. تکنیک های اپتیکی اندازه گیری که بر اساس الگوریتم های همبستگی[3] طراحی شده است امکان تعیین دقیق پایداری میدان سرعت برای همه میدانهای جریان در پوسته را فراهم میکند. نکته دیگر هدف از اجرای این تحقیق، تخمین تاثیرات پارامترهای هندسی بر روی یکنواختی جریان 2 فاز در مبدل حرارتی در امتداد با تجزیه مجموعه ناحیه جریان می باشد.
[1]shell-and-tube
[2]bundle
[3]Correlation algorithms
چکیده
این مقاله به بررسی مدل حرکتهای جنبشی مربوط به رباتهای راهروندهی متحرک چهارپا پرداخته است. این مدل بر اساس مسیر مختصاتی همگن ساخته شده است. این ربات به عنوان یک دست ماشینی سه گانه بازشناخته میشود و بنابراین الگوریتمهای استاندارد برای حرکتهای جنبشی رو به جلو و رو به عقب را میتوان در آن به کارگیری نمود. اما به هر حال مدل معکوس که 12-18 نام دارد با یک ساختار دست ماشینی مازاد کار میکند و شبه ماتریس ژاکوبین باید در آن استفاده شود. مدل وارون 3-3 از یک دست ماشینی منظم استفاده میکند و اجازهی جداسازی موقعیتهای هر پایه را فراهم میکند. بعد از پردازش و سادهسازی معادلات در نقشه، الگوریتمهای موجود در محیط نرمافزار Matlab به کارگیری میشوند. این مدل ساخته شده در SimMechanics به صورت اتوماتیک برای فرایند تأیید مورد استفاده قرار میگیرد و در نهایت نتایج به دست آمده با استفاده از محیط مجازی سازی VRML مورد تست قرار میگیرند.
چکیده
این مقاله به معرفی و بررسی ساختار ربات انسان نما پرداخته است. در این مقاله ساختار دو پایه ی مورد بررسی قرار گرفته است. در این ساختار مدلسازی محاسبه ای مورد استفاده قرار گرفته است. به صورت کلی در واقع مدل جنبشی معکوس و روبه جلو به کارگیری شده است.
به کمک این مدلها چندین فرایند عملی برای کنترل حرکت بدنهی ربات ساخته شده است. مختصات حرکت ربات در محیط VRML شبیه سازی شده است.
چکیده
این فرایند نشان میدهد که چگونه یک نقشه ی خود سازمانی Kohonen اصلاح شده به همراه همسایگی یک بعدی برای حل و برطرف کردن مشکل فرد فروشنده به صورت متقارن مورد استفاده قرار میگیرد.
راه حل ایجاد شده به وسیله ی شبکه یKohonen استفاده از الگوریتم 2opt را بهبود بخشیده است. این مقاله به صورت خلاصه فرایند خود سازمانی در شبکه های عصبی، الگوریتم 2opt و اصلاحات به کارگیری شده در نقشه ی خودسازمانی را توضیح داده است. در مرحله ی پایانی، الگوریتم مورد نظر با الگوریتم ارزیابی که به همراه اپراتور ترکیب لبه ای[1] بهینه سازی شده و نرخ دو طرفه ی[2] خود تطبیقی میباشد، مقایسه شده است.
چکیده
در این مقاله یک مدل توسعه یافته ارائه شده است که شامل تمامی پدیدههای مهم در یک گلخانه میباشد: مبدل انرژی و جرم، شرایط مرزی مورد نیاز، حمل و انتقال آب و گرما بین هوا، خاک و گیاهان مدل ریاضی معادلات دیفرانسیل جزئی در این بحث فرض گردیده است.
چکیده
این مقاله به تجزیه و تحلیل ، بررسی و شناسایی موقعیت ربات چرخدار و جهتیابی آن در هنگام بروز مشکلات محلیسازی منطقهای (global) پرداخته است. برای حل این مسئله و در راستای استفاده در ربات اتوماتیک و در محیط شناخته شده از روشی به نام PCSM استفاده کردهایم. این روش برای به کارگیری در رباتهای بسیار کوچک طراحی شده است. موقعیتیابی و جهتیابی این ربات بر اساس همپوشانی اطلاعات تطبیقی که مجدداً محاسبه شدهاند و از طرف دیگر تاریخچهی حرکت ربات مورد تجزیه و تحلیل قرار میگیرد، طراحی شده است. این مقاله اطلاعاتی را در مورد این روش بسیار ساده و سریع ارائه کرده است.
چکیده
تعیین مکان ربات و طرح مسیر از مسائل حقیقی در علم رباتیک است. این مقاله بر روی طراحی رباتهای اتوماتیک کوچک و برای بررسی عملی روشهای هوش مصنوعی در کار میکروموس تمرکز کرده است. مدل فیزیکی با جوانب و ساختارهای بسیار ساده طراحی شده است و بسیار قیمت کمی دارد اما توانایی بسیار مناسبی در انجام فعالیتهای مختلف دارد.
چکیده
بازدید اتوماتیک و تشخیص عیب، دو ویژگی بسیار مهم در طراحی یک سیستم مناسب و توانمند میباشد. الگوریتمهای شناسایی معمولا با توجه به جنبههای مختلف یک مجموعهی متناسب و انتخاب عملکرد آنها در برنامههای خاص بهینه میگردد. در سالهای اخیر و در حوزهی سیستمهای شناسایی تعداد فزایندهای برنامه وجود دارد که بر مبنای الگوریتمهای علم اصول طراحی شدهاند که در امتداد کلاسهای جانبی هوشمند مصنوعی قرار دارند که محاسبهی نرم[1] نامیده میشوند.
در این مقاله، ما یک روش فازی برای شناسایی حالتهای خطرناک مبتنی بر منطبق کردن یک پایگاه دادهها از قبل تعریف شده این حالت با یک پیشگویی اندازهگیری شده و یا مقدار پارامترهای تخمین زده شده، در نظر گرفته ایم.
چکیده
یک کنترل کنندهی حالت مربوط به شفت چرخشی به وسیلهی یک یاتاقان مغناطیسی کنترل شدهی فعال در این مقاله شرح داده میشود. در این مقاله نشان داده شده که یک کنترلکنندهی حالت قادر است تا پاسخهای دریافتی از سیستم تحت کنترل را به شکل متعادل و یا آهسته در بیاورد. علاوه بر آن یک جبران خطای ارائه شده به وسیلهی کنترل کنندهی جامع متصل به ورودیها، به کنترلکنندهی حالت این اجازه را میدهد تا نیروهای خارجی را جبران نماید. در این مقاله این مطلب نیز نشان داده شده که این گونه کنترل کنندهها قادر هستند تا حرکت شفت را در سرعت چرخشی بسیار بالا کنترل کنند. مطالعه و بررسی روابط پارامترهای کنترلکننده در سرعت چرخش شفت کنترل شده نیز انجام شده است.
چکیده
سیستم اتوماتیک تشخیص سخنرانی (ASR) یک مفهوم تملیکی میباشد که در حوزههای کاری اتوماسیون و ماشینهای عملیاتی کاربرد دارد. در این مقاله طراحان این سیستم یک چهارچوب کاری را برای یک سیستم ASR که بر مبنای اصول گرامر طراحی شده است ارائه کرده اند. در این مقاله در موردتکنولوژی تشخیص سخنرانی که جدیدترین تکنولوژی مورد استفاده در این سیستم میباشد، صحبت شده است. سه برنامه ی مربوط به این تکنولوژی مورد بحث قرار گرفته است:رباتیک، حالتهای تلفنی و پر کردن.
چکیده
دسترسی به دانش کامل و یکپارچهی سیگنال بررسی شده به عنوان یک مجموعهی محدود تحصیل شده در فضای سیگنال ارائه شده است. مفهوم مربوط به کلاستر مجموعههای فرعی معرفی شدهاند و برای فرمولبندی شرایط لازم برای مفید بودن آیتمهای مستقیم و غیر مستقیم اطلاعاتی ارائه شده در تخمین پارامترهای مورد نیاز سیگنال به کار برده میشوند. از زمان ارائهی جدول چک برای شرایط مورد نیاز لازم که بسیار هم ساده هستند به نظر میرسد که باید به یک وسیلهی تمرینی برای حذف آیتمهای اطلاعاتی غیر ضروری تبدیل شود.
چکیده
موضوع کار ارائه شده طراحی کالا و ساختار آزمایش ربات است که همانند یک موجود دوزیست حرکت کند. به عنوان مثال میتوان به یک سمندر اشاره کرد. بیشتر مسائل شرح داده شده در این پروژه با مسائل مربوط به چهارپایان، مخصوصاً جانوران دوزیست در ارتباط است. ربات طراحی شده هر دو گونهی حرکتی را تولید میکند. حرکت پیادهروی و حرکت شناور.
ساختار ماژولی یکی از ویژگیهای این ربات است و ماژول ساخته شده به صورت کامل قابلیت تعویض و جایگزینی را دارد. این نوع از ساختار باعث میشود تا در ربات به راحتی قطعات تعویض گردند و ربات دارای ویژگی چندکاره باشد. دستگاه ارائه شده به عنوان پایهی اصلی طراحی و ساخت رباتهای حیواننما شناخته میشود و وسیلهی بسیار باارزشی برای رسیدن به اهداف پیچیده میباشد. و به عنوان یک مثال عمومی برای ساختار مکاترونیک معرفی میگردد که ترکیبی از بخشهای مکانیکی و الکترونیکی با بخشهای نرم افزاری میباشد.
چکیده
این مقاله به بررسی چهارچوب مکانیکی و شبیهسازی ساختار طراحی ربات ماری مرکب پرداخته است. این ربات توانایی به کارگیری در برنامههای مختلف را دارد و میتوان از آن در برنامههای مختلف استفاده کرد. این مقاله به صورت عمومی به بررسی ساختار مخصوص به ربات ماری پرداخته است. این ساختار شامل طراحی بخشهای مستقل میباشد. هر بخش طراحی شده نه تنها در حرکتهای خطی کاربرد دارد بلکه در حرکتهای انحنایی نیز کاربرد دارد. نتایج به دست آمده در غالبهای تصویری و در غالب عکس ارائه شده است. مدل شبیهسازی شده و طراحی شده از مواد و آلیاژهای بسیار سبکی مانند برنز، نایلون و دورآلومین[1] ساخته شده است.
چکیده
این مقاله به تحقیق در مورد طراحی ساختار مکانیکی سیستم شبیه سازی ربات ماری مرکب پرداخته است. این ربات دارای توانایی کاربرد در برنامه های مختلف را دارد. این مقاله به صورت عمومی به معرفی ساختار اختصاصی ربات ماری پرداخته است. این ساختار حاوی طراحی قطعات و بخشهای مستقل ربات میباشد. هر یک از بخشها و قطعات طراحی شده تنها به صورت خطی معرفی و تفهیم نمیشوند اما در حرکتهای منحنی شکل قابلیت تشخیص و تفهیم را دارند. بررسی و تحقیق در مورد ساختار طراحی شده در برنامه یMatlab/Simulink مقدور میباشد. نتایج به دست آمده در فرمتهای تصویری و ویذئویی ارائه شده است. مدل طراحی شده و شبیه سازی شده از مواد بسیار سبک از قبیل دورآلومین، بورنز و نایلون ساخته شده است.
چکیده
این مقاله به بررسی یک کنترلکنندهی آموزشی و سیستم عملکرد رباتهای بازرسی اتوماتیک پرداخته است. ساختار کنترلی ارائه شده برای به کارگیری در ربات متحرک (آمیگو) و برای انجام فرایند بازرسی ظاهری سیستمهای تهویهها، ارائه شده است. هدف اصلی طراحان در این سیستم، بررسی کنترلکنندهی رفتاری با استفاده از روشهای مختصاتی شبکههای عصبی است. نتایج اولیهی بررسی الهام بخش رسیدن به دستاوردهایی در توسعهی این سیستم و به دست آوردن راهحلهای گوناگون بود. این روش در مقایسه با روشهای دیگر دارای مزایای زیاد و در هنگام اجرا، دارای دستاوردهای اجرایی متعددی بود.
چکیده
کشف نشت لولهی دیگ بخار قدیمی به مقدار زیادی در نیروگاه برق برای ممانعت از تخریب تاسیسات در حال کار مطلوب است. در مقالهی نتایج مدلهای شبکه عصبی مصنوعی(ANN) رطوبت گاز خروجی برای کشف نشت بخار ارائه شده و با یک مثال دادههای دیگ بخار سیال بحث میشود.
چکیده
مقاله شامل کاربردهای فنی ماهیت برنامههای تقویت شده (AR) میباشد. بحث ما با مفهوم AR شروع میشود. در ادامه سه کاربرد مرتبط با حالتهای مختلف موجود در ماشینآلات ارائه شده است. در آنها فرایند طراحی، تعمیر و نگهداری و شیوههای عیبیابی موضوعات مختلف نشان داده میشود. سرانجام، تحقیقهای پیش رو به طور اجمالی مطرح میشود.
چکیده
این مقاله به مفهوم طراحی ربات متحرک بازرسی مجاری هواکش از جنس ورقه ی استیل توجه دارد. ربات میتواند در چند روش کار نماید: اتوماتیک، دستی و آموزشی. بعضی از زیرسیستمها به طور خلاصه توضیح داده میشوند. حرکت ربات توسط چهار چرخ مغناطیسی دائم انجام میگیرد. هر چرخ دو درجه آزادی دارد. سیستم کشف، نیاز داخلی ربات و زیر سیستمهای آن را برآورده میسازد و محیط اطراف را حس می نماید و سیستم کنترل با ارائه دادههای حیاتی باعث میشود عمل بازرسی انجام گیرد. همچنین ربات با سیستم تشخیص محیط مجهز شده که اطلاعات را جمع آوری مینماید و این کار را به دو گونه انجام می دهد. در ابتدا، شرایط حقیقی کانال که مورد انتظار است ارزیابی میشود. به علاوه خلق اطلاعات حرکات بلند مدت که در تصحیح تکمیل مأموریت مورد نیازند ممکن میسازد. کار تمام این سیستمها توسط سیستم کنترل هماهنگ میگردد که بر مبنای رفتارهای انتخابی یا ترکیبی کنترلکنندههای عصبی پایهگذاری شده است. کنترلکننده میتواند رفتارهای بهتری را از مثالها یاد بگیرد. این مقاله نسبت به دیگر مقالات در این زمینه به طور مفصل راجع به این موضوع بحث مینماید.
چکیده
این مقاله مدل ماشین استرلینگ را توضیح داده است. این مدل برای بهینه سازی نیروگاه برق مورد استفاده قرار میگیرد. این نیروگاه شامل موتور استرلینگ و ژنراتور الکتریکی میباشد. الگوریتمهای ژنتیکی برای شناسایی پارامترهای موتور مورد استفاده قرار میگیرند.
چکیده
این مقاله نحوهی به کارگیری چهارچوب آموزشی و کنترل رفتاری رباتهای بازرسی اتوماتیک را توضیح داده است. مهندسی کنترل ارائه شده برای به کارگیری در ربات متحرک و برای بازرسی بصری لولههای سیستم تهویه، طراحی شده است. در این مقاله مسائل مختلف موجود که شامل توضیحات خلاصهای در مورد اجزا سخت افزاری (pc-104)، سیستم کاری زمان واقعی سخت سطح پایین (RTAI)رابط کنترلی حالت اتوماتیک و دستی سطح بالاKDE) و (Linux مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. هدف اصلی این مقاله ارائهی چهارچوب کاری برای نخستین کنترل سریع در مورد رباتهای بازرسی میباشد.
چکیده
شبکه های عصبی برای محاسبه ی پارامترهای مدل ربات در شکل معادلات لاگرانژ–اُیلری ارائه شده اند. شبکه های عصبی برای محاسبه ی پارامترهای مدل ربات مورد استفاده قرار می گیرند. روش مورد نظر برای محاسبه ی پارامترهای مدل PUMA560 ربات مورد استفاده قرار گرفته است.
چکیده
سیستم تشخیص و شناسایی محیط، یکی از قسمتهای موبایل متحرک است. وظیفه ی این ربات بازرسی وضعیت لوله های سیستم تهویه می باشد. این مقاله به بررسی روشهای توسعه یافته ی انتقال تصاویر و اطلاعات، پردازش تصاویر، تجزیه و تحلیل و شناسایی، پرداخته است. هنگام توسعه و طراحی این سیستم تعداد بیشماری از روشهای مختلف تشخیص تصویر و روشنایی مورد آزمایش قرار گرفت. در این مقاله، نتایج برنامه های مربوط به انواع روشها، ارائه شده است.
چکیده:
در این بخش نتایج کارهای صورت گرفته در طول فرایند شبیه سازی مدل و طرح پیشنهادی با عنوان ارابه ی ربات متحرک مجهز به چرخهای جهتدار به صورت خلاصه ارائه شده است.
به منظور تهیه ی یک طرح دقیق و ابعاد مناسب واحدهای حرکتی، شبیه سازی مشخصات و ویژگیهای دینامیکی حرکتی با چرخهای جهتدار در کارگاه ریاضی MATLAB 7 ، صورت پذیرفت.
مدل دینامیکی و سینماتیکی تمامی پلت فرم ربات توضیح داده شده است. با استفاده از این حالت کاری، تقریبا توانستیم در طول فرایند تجمیع و سوارکردن قطعات، بر تمامی مشکلات موجود در تنظیم و همترازی چرخها غلبه کنیم. نتایج شبیه سازی به صورت خلاصه به شکل یک مدل فضایی حالت پلت فرم ربات ارائه شده است.
چکیده
منبع فرا صوت موجود در سیستم پاککنندهی فنی از نوع ترانسدیوسرهای ساندویچی سرامیکی پیزوالکتریک میباشند. آنها توانایی تشعشع در یک دستگاه فراصوت با ماکزیمم توان آکوستیک وقتی ارتعاش توسط تولیدکننده ولتاژ با معادلهای فرکانسی تشدید مکانیکی ترانسدیوسر فعال شود رادارند. در تشدید ترانسدیوسر المان نوسانی وجود دارد که برای مدارهای الکتریکی معادل شامل اتصالاتی به صورت موازی هستند: اتصال سر Co در RLC. برای بهینهسازی ساختار و پارامترهای پیزوالکتریک، ترانسدیوسرهای الکتریکی از الگوریتمهای ژنتیکی میتوانند استفاده کنند (الگوریتم ژنتیکی GA) . الگوریتمهای ژنتیکی برای اثرگذاری در شفافسازی مشکلات نشان داده میشوند.فرکانس تشدید مدار واقعی در طول عملیات با پارامترهای مختلفی از قبیل دما، زمان و سطح عناصر پاک شده تغییر مییابد.
چکیده
در مورد ارزیابی کیفیت تصویر فشرده شده، انتخاب تصاویر آزمایشی یک مسئله بسیار مهم است. تاکنون تنها یک مفهوم برای ارزیابی سطح پیچیدگی تصویر وجود داشته است. این مفهوم در نظریههای اتحادیه ارتباطات ارائه و به صورت گسترده مورد استفاده قرار میگرفته است. افراد و تهیهکنندگان این سیستم ویژگیهای پارامترهای پیشنهاد شده را مورد ارزیابی قرار میدهند.
چکیده
این مقاله به بررسی نحوهی طراحی واحد کنترل برای یک ربات دو پا به نام گلم 2 که دارای 12 درجه آزادی میباشد، پرداخته است. این مقاله شامل اطلاعاتی در مورد توپولوژی (مکانشناسی) سیستم الکترونیکی، توضیح در مورد سیستمهای ارتباطی بین واحدهای MC عناصر حسی (حسگرها) و رایانه میباشد. از طرف دیگر مدلهای جنبش شناسی به کار برده شده برای راهاندازی ربات و اطلاعاتی در مورد اهمیت آنها در حرکتهای استاتیکی معرفی و ارائه شدهاند. برخی اطلاعات در مورد محرکها و نحوهی کنترل آنها نیز ارائه شده است.
1- مقدمه
طراحی و به کار گرفتن رباتهای متحرک اتوماتیک متعلق به محیطهای دانشگاهی مهم به صورت پروژهها و تحقیقات تجاری درآمده و گسترش یافتهاند.در واقع در این مقاله ما بر روی طراحی واحد کنترل ربات گلم 2 که دارای ویژگیهای زیر است تمرکز کردهایم. این ویژگیها عبارتاند از:
- مدلهای سینماتیک به کارگیری شده
- آمادگی جهت دریافت اطلاعات حسگرها (دریافت اطلاعات از ACC، دوربین، FSR و غیره)
- کنترل بیسیم ربات و امکان یکپارچهسازی تمامی الگوریتمهای سطح بالا (پردازش تصویر و درک آن، شبکه عصبی به هم پیوسته، نرم افزار جهتدار عامل و غیره)
2- قدم زدن استاتیکی و اهمیت مدلهای سینماتیک
بدون استفاده از مدلهای سینماتیک، روشهای ساده بسیار کمی در چگونگی به دست آوردن حرکتهای عضوی استاتیک در اختیار داریم؛ به عنوان مثال، با قرار دادن هر سروموتور به صورت مجزا، به یک مکان ثابت و پایدار ربات و در نتیجه برداشتن یک قدم به عنوان ترتیب آن نقاط خواهیم رسید، اما استفاده از این روشهای ناشناخته مدت زمان بسیار زیادی را صرف خواهد کرد و ممکن است نتایج به دست آمده قابل قبول نباشد. چراکه هیچگونه هدایت ظاهری سیستمی وجود ندارد.در مورد حرکت غیر عضوی پیشرفته، روشهای سادهی مفیدی وجود ندارد و ما میبایست از مدلهای سینماتیکی استفاده کنیم.
چکیده
این مقاله به توضیح مدل ریاضی سیستم جرمی چند جسمیمحور C روی ماشین میپردازد. محور C با استفاده از بازخورد موقعیت و مدل ریاضی که بر پایه مشاهدهی مشخصات دینامیکی تعیین شده در سیکل کاری بارگذاری شده قبل از تولید نمونهی اولیهی ماشین، کنترل میگردد. این مرکز چرخشی چندکاره برای بریدن قطعات بزرگ ساخته شده است و در جاهایی که پایداری دینامیکی فرایندهای برش با مشکل روبهرو است کاربرد دارد. تعادل دینامیکی در سیستم چرخشی و فرکانس ویژهی آن تأثیرگذار است. تأثیر مثبت این فرایند برای پایداری دینامیکی میرایی بر روی دندهی مارپیچی میباشد.
سلام دوستان