مقدمه ای بر روباتهای خودمختار

مقدمه

این کتاب دیدگاه الگوریتمی به روباتیک خودمختار دارد که دانشجویان سال دوم جبر خطی و نظریه احتمال می­توانند از آن استفاده نمایند. علم نو ظهور روباتیک از ادغام مهندسی مکانیک و برق با علم کامپیوتر بوجود آمده است. با قوی­تر شدن کامپیوتر، پدید آوردن روبات­های هوشمند، بیشتر و بیشتر مورد توجه قرار گرفته و تحقیقات پیشگامانه روباتیک چالش برانگیز شده است. با وجود این که تعداد زیادی کتاب­های درسی در مکانیک و دینامیک روبات در دسترس دانشجویان دوره کارشناسی قرار دارد، کتابی که یک چشم انداز گسترده­ای الگوریتمی عمدتاً در سطح فارغ التحصیلی ارائه دهد به تعداد محدودی وجود دارد. بنابراین این کتاب برای تدریس نوشته شده " نه اینکه کتاب درسی دیگری نیست، اما بهتر از آنهاست" و من آن را برای آموزش روباتیک به دانشجویان سال 3 و 4 در گروه علوم کامپیوتر در دانشگاه کلرادو استفاده می­نمایم.

ادامه نوشته

در خصوص طراحی مکانیزم انگشت تحت عمل برای دستهای رباتیک

 مقدمه

طراحی مکاترونیک دستهای  رباتیک یک کار بسیار پیچیده است ، که شامل جنبه های متفاوت مکانیک، فعالسازی و کنترل میباشد. در بسیاری از موارد توسط دست انسان الهام گرفته شده، که قادر به درک و کار با دست اشیاء با ابعاد و اشکال مختلف میباشد، اما تقلید قابلیت و تطبیق پذیری آن بسیار دشوار هستند. قدرت دست بشر و مهارت و چابکی شامل هندسه پیچیده از مفاصل معلق، رباط ها و عناصر عضلات است که باید به عنوان یک نهاد هماهنگ تجزیه و تحلیل شود. بعلاوه، ازدیاد فعالسازی عضلات نیروهای در سراسر مفاصل و بافت تولید ، توانایی ادراک و مکانیک پیچیده تحلیل دینامیکی و کاربردی آن را دشوار کرده است.

ادامه نوشته

گرفتن اشیا توسط ربات و تغییرات مثبت انجام شده در آنها با استفاده از حرکت انعطاف پذیر انگشتان

1)اختر خورشید ، کالج مهندسی و تحقیقات مکانیک و الکترونیک دانشگاه ملی علوم و تکنولوژی h-12 اسلام آباد

2)عبدل الغفور و ام افضل ملیک ، مدرسه مهندسی مکانیک و ساخت ، دانشگاه ملی علوم و فناوری h-12  اسلام آباد ، پاکستان

ادامه نوشته

28-حسگر الکترواپتیکی الگوهای دیود مربعی در هدایت رباتهای متحرک

چکیده

در سالهای گذشته، مسئله اساسی طراحان طراحی یک مجموعه حسگرهای الکترواپتیکی بوده است. حسگرهای این مجموعه برای کنترل تجهیزات بکار برده شده در هدایت رباتهای متحرک مورد استفاده قرار گرفته اند. این تجهیزات مجموعه ای ترکیبی از 2 حسگر الکترواپتیکی یکسان می باشند. این مجموعه به واسطه روش مثلثی کار میکند و در ساختار ربات سوار نمی شود. این حقیقت، این امکان را به وجود می آورد تا کوچک سازی ساختار ربات ممکن شود.

اخیراً طراحان یک حسگر الکترواپتیکی با مربع فتوولتائیک را طراحی و ساخته اند. این حسگرهای الکترواپتیکی برای تجهیزات این امکان را بوجود می آورند تا واکنش بسیار سریع را در مقابل هدف داشته باشند و با یک منبع نوری، تغییر موقعیت در فضای کاری امکان پذیر خواهد بود.

ادامه نوشته

27- کاربرد روشهای پردازش تصویر برای تجزیه و تحلیل جریان دو فاز در توربوماشین

چکیده

هدف از اجرای این تحقیق، برنامه تجزیه و تحلیل تصویر دیجیتال برای اجرای روشی است که امکان ارزیابی نرخ نامنظمی جریان دو فاز را در مقابل هندسه گوناگون باند لوله ایی در حالت بهینه سازی مبدل حرارتی پوسته و لوله[1] فراهم می سازد. مجازی سازی جریان مایع در اطراف پوسته امکان تجزیه و تحلیل پارامترهای جریان را با استفاده از پردازش تصویر و روشهای تجزیه و تحلیل فراهم می سازد.

تصویر جریان دو فاز با استفاده از دوربین CCD سرعت بالای دیجیتالی بدست می آید، و برای بدست آوردن اطلاعات در مورد هیدرودینامیک جریان در حالت آرایش باند[2] لوله مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد. تکنیک های اپتیکی اندازه گیری که بر اساس الگوریتم های همبستگی[3] طراحی شده است امکان تعیین دقیق پایداری میدان سرعت برای همه میدانهای جریان در پوسته را فراهم می­کند. نکته دیگر هدف از اجرای این تحقیق، تخمین تاثیرات پارامترهای هندسی بر روی یکنواختی جریان 2 فاز در مبدل حرارتی در امتداد با تجزیه مجموعه ناحیه جریان می باشد.

 

---

[1]shell-and-tube

[2]bundle

[3]Correlation algorithms

ادامه نوشته

تفاوت رباتیک با مکاترونیک

مکاترونیک برگرفته از دو کلمه مکا اول "مکانیک" و ترونیک آخر "الکترونیک" می باشد. این رشته دانشگاهی در اصل یک رشته بین رشته ایی است یعنی ترکیبی از مکانیک، الکترونیک، کامپیوتر و کنترل.

سیستم های مکاترونیکی مثل PLC از قبل برنامه ریزی شده اند و بصورت خودکار (automatic) عمل می نمایند. همچنین نیاز به بازدید اپراتور و کنترل ان در وارد کردن اطلاعات دارد. اما سیستم های رباتیک اطلاعات خود را توسط حسگرها از محیط گرفته و خود پردازش نموده و بصورت خودمختار (autonomous) می تواند عمل نماید بدون حضور اپراتور.

در اصل اگر توجه نموده باشید انسان موجودی شبیه خود خلق کرده که توسط حسگرها می تواند از محیط خود آگاه شود و با پردازشگری که در ان تعبیه شده می تواند تصمیم سازی نموده و با عملگرهای خود به محیط واکنش نشان می دهد.

برای درک تفاوت این دو مقوله به تفاوت ماشین دنده اتوماتیک و ماشین خودمختار توجه نمایید.

مقدمه کتاب روبات های خودمختار

این کتاب دیدگاه الگوریتمی به رباتیک خودمختار دارد که دانشجویان سال دوم جبر خطی و نظریه احتمال می­ توانند از آن استفاده نمایند. علم نو ظهور رباتیک از ادغام مهندسی مکانیک و برق با علم کامپیوتر بوجود آمده است. با قوی­تر شدن کامپیوتر، پدید آوردن ربات­های هوشمند، بیشتر و بیشتر مورد توجه قرار گرفته و تحقیقات پیشگامانه رباتیک چالش برانگیز شده است. با وجود این که تعداد زیادی کتاب­های درسی در مکانیک و دینامیک ربات در دسترس دانشجویان دوره کارشناسی قرار دارد، کتابی که یک چشم انداز گسترده­ای الگوریتمی عمدتاً در سطح فارغ التحصیلی ارائه دهد به تعداد محدودی وجود دارد. بنابراین این کتاب برای تدریس نوشته شده " نه اینکه کتاب درسی دیگری نیست، اما بهتر از آنهاست" و من آن را برای آموزش رباتیک به دانشجویان سال 3 و 4 در گروه علوم کامپیوتر در دانشگاه کلرادو استفاده می­ نمایم.

ادامه نوشته

مقدمه ای بر روبات های خودمختار

ادامه نوشته

استراتژی های حل مسئله

توسعه منابع انسانی با پرورش تفکر نقاد و خلاق در میان دانش آموزان و نوجوانان ارتباطی سازمان یافته دارد. برنامه آموزش های رسمی معمولا از انعطاف پذیری لازم برای پرورش این تفکر خلاق برخوردار نیست، چرا که این برنامه میانگین دانش آموزان را با تنوع استعداد و علاقه هدف قرار داده است. به این ترتیب، این مهم اصولا در آموزش های جانبی و فعالیت های فوق برنامه در میان دانش آموزان شکل می گیرد. در کشور ما نیز، هر چند موج جمعیت دانش آموزی در دهه های شصت و هفتاد به مرز بیست میلیون دانش آموز نزدیک شد و از این رو توسعه کمّی مورد نیاز در آموزش و پرورش یک دغدغه ملی محسوب می شد، خوشبختانه پرداختن به فعالیت هایی همچون المپیادهای علمی و جشنواره خوارزمی که دریچه هایی جدید را بر روی نوجوانان می گشایند، توانست دانش آموزان مشتاق را در مسیرهای مناسبی هدایت کند و بر پرورش استعدادهای علاقمند اقدام نماید. اکنون، پس از گذشت دو دهه، می توان از این پنجره شادابی باغ را احساس کرد.

ادامه نوشته

کنفرانس بین المللی ایکرام

با عنايت به توفيقات بدست آمده ، انجمن رباتيک ايران در آبان ماه سال 1398 اقدام به برگزاري هفتمین کنفرانس بين المللي رباتيک و مکاترونيک ايران در دانشگاه صنعتی شریف را خواهد نمود. نظر به اينکه يکي از اهداف اين همايش ارتباط هرچه عميقتر و مفيدتر ميان صنايع مرتبط با اين موضوع و مجريان و محققان توانمند داخلي است،لذا از آن مجموعه دعوت بعمل مي آيدکه با ارسال يک مقاله تخصصي در زمينه رباتيک و اتوماسيون در اين گردهمايي حضور به هم رسانيد. بديهي است روند داوري اين مقالات خارج از روند معمول ارائه مقالات خواهد بود و معيارهاي ارزيابي آن متناسب با نيازهاي صنايع داخلي کشور انتخاب خواهد شد.

*پروژه هاي تحقيقاتي و کاربردي در زمينه بکارگيري سيستمهاي رباتيکي

*نياز سنجي هاي صورت گرفته در خصوص بکارگيري سيستمهاي رباتيک در حال و آينده

*موارد و امور نيروي انساني و مديريت منابع انساني در صورت بهره برداري از سيستمهاي پيشرفته

*پروژه ها و موارد اجرا شده در زمينه اتوماسيون خطوط توليد

*سيستم ها و سنسورهاي بکاررفته در اتوماسيون ورباتيکي خطوط