Recent advances in mechatronics

  کنفرانس بین‏ المللی مکاترونیک در 15 سال گذشته پیشرفت بسیاری کرده است. هفتمین دوره‏ ی این کنفرانس‏ها، توسط اساتید مکاترونیک در دانشگاه تکنولوژی در شهر ورشو پایتخت لهستان برگزار گردید. موضوعات مورد بحث در این کنفرانس تمامی ابعاد این دانش را به صورت جز به جز مورد بررسی قرار داده است. مکاترونیک در واقع ترکیبی از فن‏آوری‏‏ های توانمندسازی است که با ترکیب با یکدیگر باعث می‏ شوند تا از طریق انطباق تکنیک‏های مربوط به رشته‏ های مختلف علمی در تولید، پیچیدگی‏ ها کاهش یابند.

ادامه نوشته

آخرین پیشرفت ها در مکاترونیک

تاکنون تعریف­ هاى گوناگونى از مکاترونیک ارائه شده است که مهمترین آن عبارت است از: «ترکیب هم افزایانه از مهندسى مکانیک، الکترونیک، کامپیوتر، سیستم هاى کنترل و فناورى اطلاعات در طراحى و ساخت محصولات و فرآیندهاى صنعتى با دقت بالا».

 

ادامه نوشته

26-حرکت‏های جنبشی برای کنترل ربات چهار پا

چکیده

این مقاله به بررسی مدل حرکت‏های جنبشی مربوط به ربات‏های راه‏رونده‏ی متحرک چهارپا پرداخته است. این مدل بر اساس مسیر مختصاتی همگن ساخته شده است. این ربات به عنوان یک دست ماشینی سه گانه بازشناخته می‏شود و بنابراین الگوریتم‏های استاندارد برای حرکت‏های جنبشی رو به جلو و رو به عقب را می‏توان در آن به کارگیری نمود. اما به هر حال مدل معکوس که 12-18 نام دارد با یک ساختار دست ماشینی مازاد کار می‏کند و شبه ماتریس ژاکوبین باید در آن استفاده شود. مدل وارون 3-3 از یک دست ماشینی منظم استفاده می‏کند و اجازه‏ی جداسازی موقعیت‏های هر پایه را فراهم می‏کند. بعد از پردازش و ساده‏سازی معادلات در نقشه، الگوریتم‏های موجود در محیط نرم‏افزار Matlab به کارگیری می‏شوند. این مدل ساخته شده در SimMechanics به صورت اتوماتیک برای فرایند تأیید مورد استفاده قرار می‏گیرد و در نهایت نتایج به دست آمده با استفاده از محیط مجازی سازی VRML مورد تست قرار می‏گیرند.

ادامه نوشته

مقدمه ای بر روباتهای خودمختار

میکرو گلایدر

گلایدر یا هواسُر: هواگردی با بال ثابت که برای پرواز بدون استفاده از نیروی موتور طراحی شده باشد و اغلب برای اهداف آموزشی و تفریحی استفاده شود.

مدل‌های میکروگلایدر به مدلی گفته می‌شود که دارای موتور و رادیو کنترل نباشد و بدنه و بال آن هیچگونه سازه اسکلتی نداشته باشد وزن این نوع مدلها بسیار کم است و دارای طول بال زیر ۴۰ سانتیمتر می‌باشند.

 

معمولا جنس آن از چوب بالسا و البته می توان با فوم یا مقوی نیز ساخت

 

b = دهنه ی بال

طول بدنه = 3/4b

طول دم افقی = 2/5b

فاصله ی دماغه تا لبه ی حمله ی بال = b/7

25-مدل‏سازی شبیه‏ سازی، بهینه‏ سازی و متعادل‏ سازی ربات دو پا

چکیده

این مقاله به معرفی و بررسی ساختار ربات انسان‏ نما پرداخته است. در این مقاله ساختار دو پایه ‏ی مورد بررسی قرار گرفته است. در این ساختار مدل‏سازی محاسبه ‏ای مورد استفاده قرار گرفته است. به صورت کلی در واقع مدل جنبشی معکوس و روبه جلو به کارگیری شده است.

به کمک این مدل‏ها چندین فرایند عملی برای کنترل حرکت بدنه‏ی ربات ساخته شده است. مختصات حرکت ربات در محیط VRML شبیه‏ سازی شده است.

ادامه نوشته

سیستم DSC در خودرو چیست؟

کنترل پایداری الکترونیکی:( Electronic stability control) به اختصار ESC، یا برنامه پایداری الکترونیک (ESP) یا کنترل پایداری دینامیک (DSC) یک فناوری رایانه‌ای شده برای پایداری خودرو است که می‌تواند به شکل بالقوه سبب بهبود امنیت از طریق شناسایی و به حداقل رساندن لغزش‌ها شود. بطور کلی زمانی که این سامانه انحراف خودرو را تشخص می‌دهد، جهت کمک به راننده اقدام به ترمز گرفتن برای هدایت خودرو به مسیر مورد نظر راننده می‌کند. این ترمزها می‌تواند به صورت جداگانه بر روی هریک از چرخ‌های خودرو اعمال شود.

طرح چراغ هشدار کنترل پایداری الکترونیکی در کیلومترشمار خودروه

از جمله آپشن‌های سیستم ایمنی ترمز ABS که با پیشرفت در مبحث الکترونیک و استفاده از تراشه‌های نیمه هادی به وجود آمده است و سبب تحولی بزرگ در هدایت خودرو و ترمزهای آن شده است می‌توان به سیستم فوق ایمنی DSC (کنترل پایداری دینامیک) اشاره کرد. در سال ۱۹۸۷ اولین مبتکران این سیستم یعنی مرسدس بنز و بی ام و اولین سسیتم کنترل کشش را معرفی کردند. این سیستم به طور مداوم از سنسورها و فاکتورهای زیر جهت راه اندازی سامانه و تشخیص انحراف خودرو و کمک به راننده در ترمز گرفتن و هدایت خودرو به مسیر مورد نظر استفاده می‌کند:

• سنسور سرعت خودرو: این سنسور روی روتور چرخ‌های جلو و عقب قرار دارد و اطلاعات را به ECU  بلوکه ABS  می‌فرستد.
• سنسور چرخش چرخ‌ها: این سنسور نیروهای پیچشی را که به بدنه وارد می‌شود را اندازه‌گیری می‌کند.
• سنسور زاویه فرمان: این سنسور می‌تواند مسیر حرکت مورد نظر راننده را تشخیص دهد. سپس سنسور دیگری شتاب جانبی (عرضی) و مقدار نیروی انتقالی از لاستیک به سطح جاده را اندازه‌گیری می‌کند.
• سنسور چرخش چرخ‌ها: این سنسور نیز نیروهای پیچشی را که به بدنه وارد می‌شود را اندازه‌گیری می‌کند.
• سنسور فشار ترمز: همچنین این سنسور نیروی طولی را که در هنگام ترمزگیری بین تایر و جاده نقش دارند اندازه‌گیری می‌کند.

کتابهای من

1-مکاترونیک، انتشارات سپاهان، 1386

2-روباتهای پرنده خودمختار، انتشارات شهبازی، 1395

3-آخرین پیشرفتها در مکاترونیک، انتشارات سپاهان، 1391

4-آموزش کاربردی و صوتی زبان روسی، انتشارات شهبازی، 1395

24- نقشه‏ ی خودسازمانی Kohonen برای برطرف کردن مشکل فروشنده

چکیده

این فرایند نشان می‏دهد که چگونه یک نقشه‏ ی خود سازمانی Kohonen اصلاح شده به همراه همسایگی یک بعدی برای حل و برطرف کردن مشکل فرد فروشنده به صورت متقارن مورد استفاده قرار می‏گیرد.

راه حل ایجاد شده به وسیله‏ ی شبکه‏ یKohonen استفاده از الگوریتم 2opt را بهبود بخشیده است. این مقاله به صورت خلاصه فرایند خود سازمانی در شبکه ‏های عصبی، الگوریتم 2opt و اصلاحات به کارگیری شده در نقشه ‏ی خودسازمانی را توضیح داده است. در مرحله‏ ی پایانی، الگوریتم مورد نظر با الگوریتم ارزیابی که به همراه اپراتور ترکیب لبه ‏ای[1] بهینه ‏سازی شده و نرخ دو طرفه‏ ی[2] خود تطبیقی می‏باشد، مقایسه شده است.

---

[1]Enhanced Edge Recombination

[2]mutation

ادامه نوشته

اثبات خدا با قانون دوم ترمودینامیک

تعریف رسمی قانون دوم ترمودینامیک عبارت است از اینکه: «در هر سیستم بسته ای، فرآیند در جهتی رخ می دهد که انرژی دسترس ناپذیر (انتروپی) افزایش یابد. به عبارت دیگر، در  سیستم های  بسته، همواره میزان بی نظمی با زمان افزایش می یابد. طبیعتا، همه چیز از نظم و ترتیببه آشفتگی، یا از یک حالت انرژی دسترس پذیر به حالتی با انرژی دسترس ناپذیرتر پیش می رود. این هم مثال خوبی در این زمینه: سرد شدن یک فنجان قهوه ی داغ در یک اتاق عایق. مقدار کل انرژی در داخل اتاق ثابت می ماند (که در هماهنگی با قانون اول ترمودینامیک است). انرژی از دست نمی رود، بلکه صرفا (در قالب گرما) از قهوه ی داغ به هوای سرد منتقل می شود؛ و هوا را کمی گرم می کند. وقتی قهوه داغ است انرژی دسترس پذیر وجود دارد، آن هم به دلیل اختلاف دما میان هوا و قهوه. باسرد شدن قهوه، انرژی دسترس پذیر به آرامی به انرژی دسترس ناپذیر تبدیل می شود. در نهایت، هنگامی که قهوه به دمای اتاق برسد اختلاف دمایی میان قهوه و هوا وجود ندارد. یعنی کل انرژی در حالت دسترس ناپذیر قرار دارد. این سیستم بسته (که شامل اتاق و قهوه می شود) ازنظر فنی دستخوش چیزی قرار می گیرد بنام «مرگ گرما». حال، این سیستم، سیستمی است «مرده»؛ زیرا نمی توان کار بیشتری انجام داد؛ دلیلش هم این است که دیگر نیروی دسترس پذیر وجود نخواهد داشت. قانون دوم می گوید که عکس این قضیه ناممکن است! فنجان قهوه ی هم دما با اتاق خود به خود گرم نمی شود، زیرا این امر نیازمند تبدیل انرژی دسترس ناپذیر به انرژی دسترس پذیر است.

ادامه نوشته