اگر چه در حال رفتن به زیر چتر "هوش مصنوعی" هستیم، اما تکنیک­های استاندارد هوش مصنوعی برای مقابله با مسائل شامل عدم قطعیت، مانند تعامل یک روبات در دنیای واقعی کافی نیست. این کتاب از مثلثات برای تعمیم معادلات سینماتیکی بازو [1] ساده و روبات­های متحرک استفاده می­کند و همچنین به معرفی برنامه­ریزی مسیر، حسگرها، و عدم قطعیت می­پردازد. مسئله مکان­یابی روبات به طور معمول توسط معرفی "تکرار خطا[2]" معلوم می­شود که منجر به مکان­یابی مارکوف، فیلتر ذرات و در نهایت بسط فیلتر کالمن و مکان یابی و نقشه برداری همزمان می­گردد.

به جای تمرکز بر حل یک مسئله خاص، تاکید این کتاب بر پیشرفت مرحله به مرحله با تکرار مثالهایی می­باشد که باعث درک ماهیت مسئله ­گردد، اما ممکن است لزوما بهترین راه حل نباشد. به عنوان مثال، به ترتیب سنجش مسافت و تطابق خط برای توضیح سینماتیک حرکت و راه حل حداقل مربعات، بعنوان مثالهای انگیزشی برای تکرار خطا و فیلتر کالمن در زمینه مکان­یابی استفاده می­شوند.

همچنین، کتاب به صراحت در مورد مفهوم روبات می­باشد، که منعکس کننده بهنگام مفاهیم اساسی آن است. در عوض، یک سری از برنامه­های درسی مبتنی بر پروژه در ضمیمه و بصورت آنلاین در دسترس قرار گرفته است، اعم از مسابقه حل ماز (پلکان مارپیچ) که می­تواند با اکثر روباتهای دیفرانسیل چرخ کوچک که بصورت تجربی با یک دوربین و دستکاری روبات باکستر انجام گیرد و همه آنها می­تواند به طور کامل در شبیه سازی استفاده شوند.

این کتاب تحت مجوز Creative Commons، اجازه می­دهد تا هر کسی که به کپی و به اشتراک گذاری این کتاب اقدام نماید، البته نه برای مقاصد تجاری و نه ایجاد مشتقات این آثار. این مجوز بسیار نزدیک به "کپی رایت" از کتاب درسی استاندارد می­باشد، بطوریکه شما به رایگان از آن برای اهداف غیرتجاری کپی کنید. این فرمت را بعنوان بهترین راه مبادله یک منبع کتاب درسی انتخاب کرده­ام تا آزادانه در دسترس دیگران باشد و امیدوارم به حفظ یک برنامه آموزشی منسجم کمک نماید تا بتوانند به آن مراجعه کنند.

نوشتن این کتاب بدون کار عالی کسانی که قبل از من بوده­اند ممکن نمی­شد که مهمترین آنها "مقدمه­ای بر روباتیک: مکانیک و کنترل" توسط جان کریگ و "مقدمه­ای بر روبات متحرک خودمختار" توسط رولند سیگوارد، روح الله نوربخش و دیوید اسکارامازا، و کتاب و وب سایت­های بی­شمار دیگری که من از آن یاد گرفته و اقتباس کرده­ام. در نهایت، می­خواهم برای درخواست جذاب کاربران گیتهاب AlWiVo، beardicus، mguida22، aokeson، as1ndu، apnorton، JohnAllen و jmodares قدردانی کنم. ایجاد علاقه و انگیزه شما در این پروژه بزرگترین پاداش من است.

 

نیکولاس کورل

بولدر، کلرادو، اکتبر 6، 2016

 

[1] manipulators

[2] error propagation