از چپ به راست: پنجه با یک، دو، سه و سه درجه آزادی. درجه آزادی حرکت در صفحه موقعیت سر پنجه نسبت به ارتفاع آن و فاصله آن نسبت به پایه، و همچنین جهت گیری آن است.
Ratslife ربات ماز مینیاتوری مسابقهای که توسط اولیور میشل از Cyberbotics S.A توسعه یافته است. محیط Ratslife به راحتی میتواند از آجر لگو، مقوای نازک و یا چوب ایجاد شود و بازی را میتوان با دو ربات موبایل شروع کرد، ترجیحاً آنهایی که توانایی شناسایی موانع در محیط را داشته باشند. آن شامل پلت فرمهای چرخدار دیفرانسیلی آموزشی ساده با دوربینهای پردازنده و یا حتی یک تلفن هوشمند هدایت ربات است. شکل 1-3 یک محیط نمونه ساده را که میتواند از مواد تزئینی ساخته شده و مورد استفاده برای آموزش جنبههای عملی رباتهای متحرک برای مسابقات باشد، نشان میدهد.
مقدمه
این کتاب دیدگاه الگوریتمی به رباتیک خودمختار دارد که دانشجویان سال دوم جبر خطی و نظریه احتمال میتوانند از آن استفاده نمایند. علم نو ظهور رباتیک از ادغام مهندسی مکانیک و برق با علم کامپیوتر بوجود آمده است. با قویتر شدن کامپیوتر، پدید آوردن رباتهای هوشمند، بیشتر و بیشتر مورد توجه قرار گرفته و تحقیقات پیشگامانه رباتیک چالش برانگیز شده است. با وجود این که تعداد زیادی کتابهای درسی در مکانیک و دینامیک ربات در دسترس دانشجویان دوره کارشناسی قرار دارد، کتابی که یک چشم انداز گستردهای الگوریتمی عمدتاً در سطح فارغ التحصیلی ارائه دهد به تعداد محدودی وجود دارد. بنابراین این کتاب برای تدریس نوشته شده " نه اینکه کتاب درسی دیگری نیست، اما بهتر از آنهاست" و من آن را برای آموزش رباتیک به دانشجویان سال 3 و 4 در گروه علوم کامپیوتر در دانشگاه کلرادو استفاده مینمایم.
چکیده
مقاله شامل کاربردهای فنی ماهیت برنامههای تقویت شده (AR) میباشد. بحث ما با مفهوم AR شروع میشود. در ادامه سه کاربرد مرتبط با حالتهای مختلف موجود در ماشینآلات ارائه شده است. در آنها فرایند طراحی، تعمیر و نگهداری و شیوههای عیبیابی موضوعات مختلف نشان داده میشود. سرانجام، تحقیقهای پیش رو به طور اجمالی مطرح میشود.
قالب هاي سنبه و ماتريس قالب هايي هستند كه داراي 2 قسمت (فرورفتگي و برآمدگي) هستند و براي هدف هاي متفاوتي از قبيل:
برش- خم- كشش- فرم و غيره استفاده مي شوند.
پلاستيك ها به دو گروه تقسيم مي شوند:
ترموپلاستيك
ترموست (باكاليت)
- قالبهاي ترموپلاستيك
گروه ترموپلاستيك ها يا گرمانرما كه بر اثر ديدن حرارت خميده گشته و با كم شدن ميزان گرما سختي خود را بدست مي آورند و تغييرات شيميايي در آنها صورت نمي گيرد و بعد از تزريق، شكل محفظه قالب را به خود مي گيرد.
در قالب گيري تزريقي ماده ترموپلاست گرم محفظه قالب را پر ميكند در اين روش ماده ترموپلاست گرم و محفظه قالب سرد است كه پس از تزريق مواده به شكل و فرم قالب در مي آيد و سخت مي شود.
از ديدگاه ديگر مواد ترموپلاست به موادي گفته مي شود كه پس از يك يا چند بار مصرف در فرآيند توليد دوباره قابل استفاده مي باشد. اين مواد به شكل دانه يا پودر در ماشين تزريق ريخته مي شود.
در سری کاری قطعاتی که تعداد آنها زیاد بوده و بخواهند قطعاتی را با فرم و ابعاد یکنواخت تهیه کرده و صرفه جوئی در وقت و نیروی انسانی نیز مورد نظر باشد، از روشهای مختلفی برای بریدن و فرم دادن قطعات استفاده می‌نمایند که مجموعه آنها را میتوان به دلیل استفاده از پرس، بعنوان دستگاه اصلی انجام دهنده کار، پرسکاری نامید.
پرسهائی که برای این منظور مورد استفاده قرار می‌گیرند متنوع بوده و هر کدام از آنها را میتوان برای منظورهای خاصی بکار برد. این پرسها عبارتند از: پرسهای پیچی، اصطکاکی، ضربه‌ای (با مکانیزم لنگ) و هیدرولیکی. از انواع این پرسها میتوان برای بریدن استفاده کرد ولی برای بعضی از کارهای فرم دادن (مانند کشش) لازم است که از پرسهای هیدرولیکی یا اصطکاکی کمک گرفت. ابزارهای مورد استفاده در پرسکاری که وظیفه تأمین فرم قطعه مورد نیاز را به عهده دارند، قالب نامیده می‌شوند. قالبها معمولاً از دو قسمت توپر (سنبه) و تو خالی (ماتریس) تشکیل شده و بر حسب کاری که انجام می‌دهند بنام قالبهای برش یا قالبهای فرم معروف می‌باشند.
قالبسازی: (Molding) یکی از فرایندهای تولید قطعه است.
امروزه با توجه به پیشرفت تکنولوژی هم در بخش ماشین افزار به ویژه ورود ماشین‌های (CNC) و هم در بخش نرم‌افزار صنعت قالب سازی نیز هم از حیث کاهش زمان ساخت و هم از نظر قابلیت ساخت قالب‌هایی با فرمهای پیچیده پیشرفت قابل توجهی را به خود دیده است. پروسه تولید قالب به دو بخش طراحی و ساخت تقسیم میشود. در بخش طراحی، مهندس طراح (قالب ساز) با توجه به دانش و تجربه خود، اجراء، شکل و همچنین سیستم راهگاهی قالب را با استفاده از نرم‌افزارهایی مانند SOLIDWORKS، MECHANICAL DESKTOP، CATIA طراحی کرده و مدل سه بعدی قالب را می‌سازد که این مدل سه بعدی مبنای ماشینکاری قالب به وسیله ماشین CNC قرار می‌گیرد، سپس بعد از اتمام عملیات ماشینکاری فرایند مونتاژ قالب انجام میشود.
پروسه ساخت قالب به دو بخش تقسیم میشود: بخش اول مرحله طراحی قالب و بخش دوم شامل عملیات ماشینکاری و مونتاژ اجزای قالب است. برای طراحی قالب نیاز به نقشه فنی قطعه است که این نقشه از سفارش دهنده قالب دریافت میشود، سپس از روی این نقشه مدل سه بعدی قطعه با استفاده از یکی از نرم‌افزارهای CATIA، MECHANICAL DESKTOP یا SOLIDWORKS در کامپیوتر ساخته میشود؛ پس از آن اجزای قالب که از روی آن قطعه تفکیک و طراحی میشود. بعد از مرحله طراحی نوبت به مرحله تولید می‌رسد. در اینجا ماشینکاری اجزای قالب روی چوب به وسیله ماشین فرز CNC صورت می‌گیرد. برای ماشینکاری اپراتور با نرم‌افزار POWERMILL برنامه ماشینکاری را روی مدل سه بعدی که طراح به او داده است در کامپیوتر اجرا میکند، سپس این برنامه به ماشین CNC داده میشود و به صورت اتوماتیک روی چوب اجرا میشود. سپس این اجزا به ریخته گری فرستاده می‌شوند تا از روی آن قطعه فلزی ساخته شود. سپس این اجزا تنش‌گیری می‌شوند تا از دفرم شدن و تاب برداشتن آنها پس از عملیات ماشینکاری جلوگیری شود. پس از ماشینکاری روی اجزای فلزی قالب این اجزا توسط مونتاژکار قالب، مونتاژ می‌شوند.
تكنولوژي ريخته گري عبارت است از شكل دادن فلزات به روش ذوب در محفظه اي با نام قالب و طي مراحل سرد كردن و انجماد آنها مطابق شكل محفظه و فرم قالب كه يكي از اساسي ترين و مهمترين بخش هاي توليد صنعتي مراحل را در بر مي گيرد.
با توجه به ارزش اقتصادي، امكان توليد راحت تر قطعات صنعتي و با ابعاد و حجم بزرگ و سرعت ساخت در مقايسه با روش هاي ديگر ريخته گري كاربرد بيشتري را دارد.
اصولاً فلزاتي كه ريخته گري مي شوند بايد داراي خواص معيني مي باشند
در تكنولوژي ريخته گري روش هاي متفاوتي براي توليد و ساخت قطعات صنعتي وجود دارد و به طور كلي عبارتند از :
1- ريخته گري در ماسه خشك
2-ريخته گري رد ماسه تر
3-ريخته گري ماسه ماهيچه
4-ريخته گري در خاك آهن، گچ و سراميك
5- ريخته گري قالب هاي پوسته اي
قالب: ابزار شکل دهنده هر نوع محصول را قالب گویند به صورتی که محصول شکل دل پذیر و قابل قبول و مطلوب را پیدا کند (مصولات مانند: تصویر- صفحه‌ها از انواع مواد و شکل گوناگون - حجم‌های پر - حجم‌های تو خالی - میله‌ها). برای تولید محصولات به تعداد بالا از قالب در انواع گوناگون به عنوان ابزارسری سازی و تولیدانبوه استفاده میشود. نام و شیوه کار قالبها بسته به نوع مواد مصرفی و نوع شکل دهی آنها تغییر میکند. قالبها بر اساس مواد محصول: قالبهای پلاستیک - فلزی - سیمانی - گلی - گچی - ازبست - شیشه - کاغذ - پلیمر - سرامیک - چوب - پارچه - فوم - سنگ - مواد خوراکی ... .
قالبها بر اساس شکل دهی و شیوه کار روی محصول: قالبهای پرسی - تزریقی - فشاری - درون گرمایی درون سرمایی - برشی - فرم دهی - خم کاری - اکسترود - لرزشی - فشار هیدرولیک - فشار باد - فشار اب - سایشی و...
قالبها بر اساس جنس قالب: قالبهای فلزی - چوبی - پلیمری - ازبستی -سیمانی - گچی -گلی - پارچه - سنگ و لاستیکی و...
وسعت عملیاتی که توسط قالب می توان روی فلزات انجام داد بسیار زیاد است و بستگی کامل به طرح و ساخت قالب دارد. اگر مقدار تولید بالا باشد قالب کامل تر و اگر تعداد قطعه مورد نیاز کم باشد قالب ساده تری ساخته می شود.
مزایای تولید بوسیله قالب عبارتند از:
بيشتر سنبه ها و ماتريسها براي برش فلزات بکار مي روند. و داراي سطحي صاف که با محور قالب زاويه ۹۰ درجه مي سازد مي باشند. بطوريکه قالب بسته مي شود عمل برش در يک لحظه در حاليکه همه سطح سنبه با ورق در گير است شروع مي شود. سطوح صاف سنبه ها و ماتريسها باعث مي شود که تغيير شکل قطعه به حداقل خود کاهش يابد. همچنين تيز کردن اين قالب ها بوسيله ماشينهاي سنگ کف ساب ساده مي باشد. بيشتر قالبهاي برش، صفحه پران لازم را جهت جدا کردن فلز دارند. اين فصل شامل فرمولهايي است که براي محاسبه نيروها و انرژي در برش لازم مي باشند. که عبارتند از:
در شکل هاي زیر مراحل برش ورقي از جنس فولاد کم کربن با ضخامت ۰.۴ ميليمتر از لحظه برخورد لبه برنده تا وقتيکه عمل برش پايان مي يابد نشان داده شده است.
ذرات فلز در محلي که لبه برنده وارد فلز مي شود شروع به ازدياد طول مي نمايند. سنبه در حدود ۰.۲۵ ميليمتر در فلز نفوذ مي کند . قسمت دايره اي و سطح صاف لبه برش شروع شده ولي هنوز کامل نگرديده و سطح پاييني همانند سطح بالايي تغيير فرم داده است.
توجه داشته باشيد قسمتي از فلز که مستقيما زير سطح صاف سنبه قرار دارد چون همراه سنبه به پايين حرکت مي کند هيچگونه تغيير شکلي پيدا نکرده است.
براي شکل دادن صفحات فلزي از عمليات برش، فرم و کشش استفاده مي شود که معمولا اين عمليات را پرسکاري يا سنبه کاري مي نامند. چون عمل برشکاري ساده تر از فرم و کشش بوده و مبناي عمليات بعدي خواهد بود لذا ابتدا مورد بحث قرار مي گيرد.
سلام دوستان