در مورد ساختار چرخ، پیچ و تراستر فکر کنید. خودتان را به ربات محدود نکنید، بلکه خیابان و وسایل نقلیه هوایی را در نظر بگیرید و خلاق باشید- اگر می­توانید در مورد تنظیماتی که حس می­کنند فکر کنید، به عنوان مثال، اجازه برای تحرک مناسب - کسی قبلا آن را ساخته و آن را مورد تجزیه و تحلیل قرار داده. مزایا و معایب هر یک چیست؟

برای بازوهای کار دست، درجه آزادی معمولا به موقعیت و جهت گیری آن بستگی دارد، به عنوان مثال، چرخش حول محورهای اصلی به سر اثر کننده می­تواند برسد. به عنوان یک قاعده کلی، هر مفصل معمولا یک درجه آزادی می­افزاید مگر اینکه زائد بوده یعنی در حال حرکت در همان جهت باشند. شکل 2-4 یک سری بازوی حرکتی در یک صفحه را نشان می­دهد. با این کار، درجه آزادی سر اثر کننده با حرکت بالا و پایین، یک وری، و چرخش به دور نقطه محوری آن محدود است. بصورت یک صفحه تنها با سه درجه آزادی، اضافه کردن مفاصل اضافی نمی­تواند درجه آزادی را افزایش دهد مگر اینکه آنها به ربات اجازه دهند تا در داخل و خارج از صفحه حرکت کند.