10-ربات متحرک برای بازرسی مجاری هواکش
چکیده
این مقاله به مفهوم طراحی ربات متحرک بازرسی مجاری هواکش از جنس ورقه ی استیل توجه دارد. ربات میتواند در چند روش کار نماید: اتوماتیک، دستی و آموزشی. بعضی از زیرسیستمها به طور خلاصه توضیح داده میشوند. حرکت ربات توسط چهار چرخ مغناطیسی دائم انجام میگیرد. هر چرخ دو درجه آزادی دارد. سیستم کشف، نیاز داخلی ربات و زیر سیستمهای آن را برآورده میسازد و محیط اطراف را حس می نماید و سیستم کنترل با ارائه دادههای حیاتی باعث میشود عمل بازرسی انجام گیرد. همچنین ربات با سیستم تشخیص محیط مجهز شده که اطلاعات را جمع آوری مینماید و این کار را به دو گونه انجام می دهد. در ابتدا، شرایط حقیقی کانال که مورد انتظار است ارزیابی میشود. به علاوه خلق اطلاعات حرکات بلند مدت که در تصحیح تکمیل مأموریت مورد نیازند ممکن میسازد. کار تمام این سیستمها توسط سیستم کنترل هماهنگ میگردد که بر مبنای رفتارهای انتخابی یا ترکیبی کنترلکنندههای عصبی پایهگذاری شده است. کنترلکننده میتواند رفتارهای بهتری را از مثالها یاد بگیرد. این مقاله نسبت به دیگر مقالات در این زمینه به طور مفصل راجع به این موضوع بحث مینماید.
سلام دوستان