2-ساختار واحد کنترل برای ربات دو پا
چکیده
این مقاله به بررسی نحوهی طراحی واحد کنترل برای یک ربات دو پا به نام گلم 2 که دارای 12 درجه آزادی میباشد، پرداخته است. این مقاله شامل اطلاعاتی در مورد توپولوژی (مکانشناسی) سیستم الکترونیکی، توضیح در مورد سیستمهای ارتباطی بین واحدهای MC عناصر حسی (حسگرها) و رایانه میباشد. از طرف دیگر مدلهای جنبش شناسی به کار برده شده برای راهاندازی ربات و اطلاعاتی در مورد اهمیت آن‌ها در حرکتهای استاتیکی معرفی و ارائه شدهاند. برخی اطلاعات در مورد محرکها و نحوهی کنترل آن‌ها نیز ارائه شده است.
1- مقدمه
طراحی و به کار گرفتن رباتهای متحرک اتوماتیک متعلق به محیطهای دانشگاهی مهم به صورت پروژهها و تحقیقات تجاری درآمده و گسترش یافتهاند.در واقع در این مقاله ما بر روی طراحی واحد کنترل ربات گلم 2 که دارای ویژگیهای زیر است تمرکز کردهایم. این ویژگیها عبارتاند از:
- مدلهای سینماتیک به کارگیری شده
- آمادگی جهت دریافت اطلاعات حسگرها (دریافت اطلاعات از ACC، دوربین، FSR و غیره)
- کنترل بیسیم ربات و امکان یکپارچهسازی تمامی الگوریتمهای سطح بالا (پردازش تصویر و درک آن، شبکه عصبی به هم پیوسته، نرم افزار جهتدار عامل و غیره)
2- قدم زدن استاتیکی و اهمیت مدلهای سینماتیک
بدون استفاده از مدلهای سینماتیک، روشهای ساده بسیار کمی در چگونگی به دست آوردن حرکتهای عضوی استاتیک در اختیار داریم؛ به عنوان مثال، با قرار دادن هر سروموتور به صورت مجزا، به یک مکان ثابت و پایدار ربات و در نتیجه برداشتن یک قدم به عنوان ترتیب آن نقاط خواهیم رسید، اما استفاده از این روشهای ناشناخته مدت زمان بسیار زیادی را صرف خواهد کرد و ممکن است نتایج به دست آمده قابل قبول نباشد. چراکه هیچگونه هدایت ظاهری سیستمی وجود ندارد.در مورد حرکت غیر عضوی پیشرفته، روشهای سادهی مفیدی وجود ندارد و ما میبایست از مدلهای سینماتیکی استفاده کنیم.
سلام دوستان